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　　編輯/張倩 蛋醬

　　來源：機(jī)器之心（ID:almosthuman2014)

　　最近的一段時間，特斯拉的完全自動駕駛系統(tǒng)（FSD）似乎經(jīng)常被曝出 bug。最近的一次發(fā)生在春節(jié)期間：特斯拉因 FSD 的‘rolling stop’功能違反美國交規(guī)而召回 53，822 輛汽車。即在某些標(biāo)有‘a(chǎn)ll-way stop’標(biāo)志的十字路口，該軟件將允許部分汽車低速前行，而不是有一個徹底停下來的動作。

　　當(dāng)時，特斯拉表示，截至 1 月 27 日，它還沒有收到任何與這次召回相關(guān)的保修索賠、撞車、受傷或死亡事件的消息。因此，特斯拉首席執(zhí)行官埃隆 · 馬斯克在推特上表示，該功能‘不存在安全問題’。

　　目前，特斯拉已經(jīng)停用了 FSD 的‘rolling stop’功能，但關(guān)于此功能安全性的討論仍在繼續(xù)。與此同時，更多有關(guān) FSD 的問題開始浮出水面。

　　在 2 月 10 號的一份報道中，《華盛頓郵報》提到，他們召集了一個專家小組對特斯拉車主上傳的一些駕駛視頻進(jìn)行了逐幀分析，結(jié)果顯示，特斯拉的 FSD 存在根本性的弱點。專家們表示，這些問題都是不容易解決的，修補(bǔ)一個問題可能會帶來新的復(fù)雜性。

　　有的問題令人哭笑不得，比如一個右轉(zhuǎn)之后，特斯拉直接駛?cè)肓穗娷囓壍溃?/p>

　　他們分析的這些視頻來自 YouTube，F(xiàn)SD 出現(xiàn)的更多問題包括：

• 　　以每小時 11 英里的速度撞向自行車道護(hù)柱；
• 　　在即將有行人經(jīng)過的斑馬線前沒有停車讓行；
• 　　遠(yuǎn)距離停車；
• 　　爭奪方向盤的控制權(quán)；
• 　　無法辨認(rèn)某些交通標(biāo)志。

　　撞上護(hù)柱

　　在一個晴朗的日子里，一輛搭載了 FSD Beta 的特斯拉以每小時 15 英里的速度右轉(zhuǎn)通過圣何塞的一個十字路口。一條自行車道位于道路內(nèi)側(cè)。然后，車就以每小時 11 英里的速度撞上了自行車道的保護(hù)柱。

　　‘這個問題既是制圖問題，也是感知問題。作為永久性的護(hù)柱而不是臨時的圓錐體，它們應(yīng)該出現(xiàn)在地圖上，’長期從事自動駕駛汽車開發(fā)的 Brad Templeton 說。

　　‘至于為什么 FSD 沒有及時感知到這些護(hù)柱，也許是因為護(hù)柱的形狀和顏色不太常見，所以系統(tǒng)在訓(xùn)練的時候沒有見過它們，’特斯拉的一位車主兼粉絲 Templeton 表示。

　　特斯拉的超聲波傳感器有望探測到這些危險，但它們的位置（前保險杠等）可能是一個弱點。Templeton 說：‘它們可能看不到稀疏的、薄的東西，比如貼紙。’

　　差點撞上行人

　　第二個例子同樣發(fā)生在圣何塞，在遇到綠燈照例右轉(zhuǎn)之后，特斯拉險些撞上一位即將過斑馬線的行人。行人看到特斯拉之后突然停了下來，特斯拉也出現(xiàn)了減速，但減速時已經(jīng)走過了斑馬線的大半部分。

　　在分析了這段視頻和其他類似視頻后，《華盛頓郵報》的專家小組表示，F(xiàn)SD 似乎并沒有識別出人行道的標(biāo)志，也沒有預(yù)料到一個靜止的行人可能會冒險穿越馬路。亞利桑那州立大學(xué)風(fēng)險創(chuàng)新實驗室主任 Andrew Maynard 教授說：‘目前還不清楚汽車是否對行人的出現(xiàn)做出了反應(yīng)，但顯然司機(jī)受到了驚嚇。’

　　激光雷達(dá)技術(shù)公司 AEye 首席研發(fā)官 Hod Finkelstein 表示，他不相信光是攝像頭就足以在所有情況下檢測到行人的意圖，因為它們不擅長測量遠(yuǎn)處物體的距離，并且會被汽車前燈和太陽‘閃瞎’眼睛。傳統(tǒng)的自動駕駛汽車制造商已經(jīng)將攝像頭、激光雷達(dá)、傳統(tǒng)雷達(dá)甚至超聲波傳感器結(jié)合起來使用。

　　特斯拉的軟件結(jié)合了機(jī)器學(xué)習(xí)軟件和更簡單的軟件‘規(guī)則’，比如‘見到停車標(biāo)志和紅燈就要停。’但正如一位研究人員指出的那樣，機(jī)器學(xué)習(xí)算法總是會學(xué)到不該學(xué)的東西。比如，如果軟件被告知‘永遠(yuǎn)不要撞到行人’，它可能會錯誤地理解成：如果行人即將被撞到，他們自己會讓開。

　　軟件開發(fā)人員可以創(chuàng)建一個‘規(guī)則’，即汽車必須為行人減速或停車。但這樣一來軟件就會癱瘓，因為城里到處都是人。所以，這最終還是一個長尾問題。

　　遠(yuǎn)距離停車

　　在同一位司機(jī) 12 月初錄制的另一段視頻中，特斯拉會在人行橫道外有行人過馬路時停下來，并且是在行人距離很遠(yuǎn)時就開始停下來。此時，許多人類駕駛員會選擇繼續(xù)行駛。

　　該視頻表明，如果行人向道路方向行進(jìn)，特斯拉可能會被命令減速。但一位專家提出了另一種可能性：汽車可能是因為視覺錯覺而停下來的。

　　在這個視頻中，特斯拉和行人之間的紅色標(biāo)志與人行道上的一棵樹重合在一起，創(chuàng)造了一個類似于停車標(biāo)志的圖像。今年 2 月上傳的一段視頻展示了同樣的現(xiàn)象，表明停車標(biāo)志錯覺確實在欺騙汽車。

　　爭奪方向盤的控制權(quán)

　　當(dāng)然，這些視頻中的特斯拉并沒有造成真正的危險，因為大多數(shù)情況下車主會在系統(tǒng)做出錯誤選擇時及時接管。特斯拉官網(wǎng)顯示，在使用 Autopilot 和 FSD 時，駕駛員必須‘始終將手放在方向盤上’，并始終‘保持對汽車的控制和責(zé)任’。

　　但有時候，接管也會出現(xiàn)麻煩。在另一個例子中，同一輛特斯拉正在經(jīng)過一輛停在狹窄街道上的卡車，同時兩邊都停著車輛。在不確定該怎么做時，汽車軟件會提示駕駛員接管。但此時駕駛員難以控制車輛，因為方向盤在劇烈地左右擺動。

　　在這個案例中，計算機(jī)系統(tǒng)和人類都試圖駕駛汽車通過一個狹窄的位置，幾乎沒有左右擺動的空間。在大多數(shù)情況下，司機(jī)通過向軟件試圖轉(zhuǎn)向的相反方向猛拉方向盤來接管。但是，在這種情況下，這種運動是不可能的，因此不清楚是汽車還是人在控制。由于沒有急轉(zhuǎn)彎，駕駛員無法通過轉(zhuǎn)動方向盤來重新獲得控制權(quán)，因此情況變得棘手。

　　認(rèn)不出只有字母的停車標(biāo)志

　　還有一個嚴(yán)重的問題是，特斯拉的汽車沒有對‘Stop here on red’（紅燈在此停車）標(biāo)志做出反應(yīng)。密歇根州的一位司機(jī) Chris 在 11 月發(fā)布了一段視頻，在這個過程中，他被迫踩下了剎車。

　　一位自動駕駛研究者表示，這種在美國道路上隨處可見的標(biāo)志會給特斯拉工程師帶來困擾。除非汽車攝像頭能夠識別出標(biāo)志上的字母，否則計算機(jī)將不得不尋找其他線索，例如箭頭標(biāo)志或畫在馬路上的白線。但這可能會在其他情況下產(chǎn)生問題，導(dǎo)致汽車在看到道路上的線條或類似箭頭標(biāo)志時錯誤地停車。

　　特斯拉的許多競爭對手都使用高清地圖來猜測停車和轉(zhuǎn)彎的位置，但這種策略也會引發(fā)其他問題，比如任何地圖都有可能跟不上持續(xù)變化的道路網(wǎng)絡(luò)。

　　所以，在使用 FSD 大約一年后，Chris 認(rèn)為汽車距離實現(xiàn)可靠的自動駕駛還需要十年時間。

　　除了自動駕駛，特斯拉最近還因為其他問題召回近 58 萬輛汽車。

　　行人警告系統(tǒng)聲音被掩蓋，再次召回近 58 萬輛汽車

　　2 月 10 日，美國監(jiān)管機(jī)構(gòu)表示，特斯拉正在美國召回 578607 輛汽車，因為行人可能無法聽到汽車駛近時所發(fā)出的必要警報聲，原因是該車的‘Boombox’功能會大聲播放音樂或其他聲音。

　　在過去的四個月里，特斯拉已經(jīng)在美國發(fā)布了 10 起召回事件，其中就包括最近兩周的 4 起。美國國家公路交通安全管理局 （NHTSA） 對這家總部位于德克薩斯州的公司進(jìn)行了越來越嚴(yán)格的審查。特斯拉表示，目前還沒有發(fā)現(xiàn)任何與引發(fā)最新召回的車輛警報問題有關(guān)的撞車事故、傷亡事故。

　　特斯拉在 2020 年 12 月推出了‘Boombox’，可以讓駕駛員改變汽車?yán)纫簦囍骺梢远ㄖ破渌曇魜泶嬲５钠嚴(yán)嚷暎€可以通過外部揚(yáng)聲器播放車上的音樂，比如一邊駕車一邊在車外播放自己喜歡的歌曲。

　　‘Boombox’允許在車輛行駛時通過外置揚(yáng)聲器播放聲音，這可能會掩蓋所需的行人警告系統(tǒng)聲音。美國國家公路交通安全管理局表示，他們沒有遵守聯(lián)邦機(jī)動車安全標(biāo)準(zhǔn)關(guān)于電動車輛最低音量的要求。因此，特斯拉正在召回 2020-2022 款 Model S、 Model X、 Model S 和 2017-2022 款 Model 3 車輛。

　　電動汽車在低速行駛時往往比汽油發(fā)動機(jī)更難及時‘聽到’。根據(jù)美國國會的規(guī)定，汽車制造商必須在電動汽車以高達(dá)每小時 18.6 英里 （30 公里） 的速度行駛時，在電動汽車上添加聲音播放，以防止行人、騎自行車者和盲人受傷。美國國家公路交通安全管理局表示，在更高的速度下，輪胎噪音、風(fēng)阻和其他因素都會掩蓋掉警報聲。

　　軟件更新后，特斯拉將在 D、N、R 三種模式時禁用 Boombox 功能。事實上，特斯拉最近的多次召回都是為了解決軟件問題。在 NHTSA 對特斯拉汽車的特性和投訴提出質(zhì)疑后不久，特斯拉就發(fā)生了幾起召回事件。目前，監(jiān)管機(jī)構(gòu)正在調(diào)查特斯拉的駕駛輔助系統(tǒng) Autopilot 和車載游戲功能。

　　在 NHTSA 的壓力下，特斯拉在 2021 年 1 月同意召回 13.5 萬輛觸控屏可能出故障的車輛。在這種情況下，NHTSA 采取了非正常步驟正式要求召回。

　　特斯拉曾試圖通過 OTA 更新解決這個問題，但 NHTSA 在 2021 年初表示，這些更新可能‘從程序上和實質(zhì)上都不夠充分’。

　　據(jù)特斯拉介紹，NHTSA 在 2021 年 1 月發(fā)出了信息請求，隨后的幾個月里，雙方就這個問題召開了幾次線上會議。

　　特斯拉表示，到了 2021 年 9 月，NHTSA 升級了對此事的調(diào)查。10 月，特斯拉為用于確定 Boombox 合規(guī)性的測試和基本原理進(jìn)行了辯護(hù)，但在 12 月的會議后，特斯拉最終同意召回車輛。