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哈工大研制出世界領先的有視覺宇航用第三代仿人靈巧手本報訊開抽屜、按開關、抓雞蛋、擺積木，還能彈電子琴……日前，在哈工大機器人研究所，記者看到了一只能完成這一系列動作的“手”。這是該所為適應宇航需要研制出來的居當今世界先進水平的第三代仿人靈巧手，它不僅像人手一樣有力覺、觸覺和溫度感知能力，還具有人手所沒有的視覺，可代替人在危險惡劣的環境下完成諸多復雜操作。
專家介紹，這個學名為“DLR—HIT機器人多指靈巧手”，由傳感器、電機驅動、控制和通信等4個子系統構成。工作時，傳感器子系統感知外界環境及各關節的運動特征參數，如力/力矩信號、位置傳感器信號等，并將這些數據送至控制子系統；控制子系統對各傳感器信號進行處理后由通信子系統送至上位機處理卡；處理卡根據傳感器信號及控制算法計算出控制信號，再由通信子系統將控制信號送至靈巧手的控制子系統；控制子系統將電機控制信號發給電機驅動子系統，實現實時操作。
記者在現場看到，仿人靈巧手有4個手指，每個手指都裝有指尖傳感器、力/力矩傳感器、溫度傳感器、關節位置傳感器等，相當于一個獨立的、具有多自由度的微型機器人。專家說，這樣的機電一體化高度集成的產品，完全可以替代人在太空飛船中完成空間維護等復雜操作任務。
1999年，哈工大在實施國家長江學者計劃中，首次將在世界著名的德國宇航機器人研究實驗室工作的劉宏博士聘為特聘教授，組建了“德宇航—哈工大聯合機器人實驗室”，開始了仿人靈巧手研究。該項目先后獲國家自然科學基金、國防科工委專項研究基金和“863”項目資助。仿人靈巧手的手指驅動機構、傳感器驅動電機等均為該實驗室自行研制，已獲多項國家專利。（信息來源：機械電子頻道子站）
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